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在公元前209年,秦末农民起义爆发,陈胜、吴广率领起义军攻占了陈州(今河南淮阳)以后,陈胜建立了“张楚”政权,和秦朝公开对立。这时,沛的县令也想响应来继续掌握沛郡政权,萧何和曹参当时都是县令手下的主要官吏,他们劝县令将本县流亡在外的人召集回来,一来可以增加力量,二来也可以杜绝后患。县令觉得有理,便让刘邦的挚友樊哙把刘邦找回来,刘邦便带人往回赶。这边的县令却又后悔了,害怕刘邦回来不好控制,弄不好还会被刘邦所杀,等于是引狼入室。所以,他命令将城门关闭,还准备捉拿萧何和曹参。萧何和曹参闻讯赶忙逃到了城外,刘邦将信射进城中,鼓动城中的百姓起来杀掉出尔反尔的县令,大家一起保卫家乡。百姓对平时就不太体恤他们的县令很不满,杀了县令后开城门迎进刘邦,又推举他为沛公,领导大家起事。刘邦便顺从民意,设祭坛,立赤旗,自称赤帝的儿子,领导民众举起了反秦大旗。这一年已经是前209年10月,刘邦已经有48岁了。秦末农民战争中还有一支强大的力量,就是原来楚国贵族的后代项籍(即项羽 ;项羽名籍)和叔父项梁,在吴中(今江苏的苏州市)起兵,兵力很快达到了近万人。
刘邦起事后,立即开始攻略周边郡县,先是攻胡陵、下方与,与泗水监平大战于丰,破之。'这时泗水卒史周苛、周昌兄弟加入到刘邦阵营。接着令雍齿守丰,自己率领军队进入薛,与秦军大战。郡守壮战败,逃至戚,沛公左司马曹无伤追斩壮。接着刘邦率军再至亢父、方与,以曹参守方与。这时魏相周市来攻方与,曹参率军迎之。但是雍齿却据丰降魏。'刘邦大怒,进攻丰。雍齿据城以守,沛公军不能下丰,恰在此时,刘邦生病,于是还军至沛。
这时,刘邦闻东阳宁君与秦嘉立景驹为楚假王,在留(今沛县东南),于是投奔景驹,欲借军攻丰。在去投奔景驹的路上,遇见了也要投奔景驹的张良。两人于是兵合一处。张良与刘邦二人见面后,一交谈,两人大有相见恨晚之意。于是张良放弃投奔景名驹的念头,直接投奔到刘邦这边。刘邦以张良为厩将。
这时秦将章邯派别将司马尼攻略楚地,屠相(今安徽淮北市),至砀(今河南永城芒山镇)。于是沛公与东阳宁率军向西,迎击司马尼,在萧县西与秦军展开战斗,结果不利,刘邦与东阳宁君退至留。补充军队和粮草后,再次进攻秦军,三日取砀,得到军卒五六千人。接着乘胜攻取了下邑(今安徽砀山县)'这次,刘邦认为自己军队差不多,从下邑出发,再次攻丰,结果仍然没攻下。这时听说项梁在薛,于是留下军队围丰。自己率领百余骑至薛见项梁。项梁益沛公军五千、五大夫将十人,三攻丰邑。雍齿不敌,逃奔魏国。
这样,沛公刘邦成为项梁手下一员大将。而不久项羽攻下襄邑也还至薛。当陈胜死亡的消息确实之后,项梁尽召诸将还薛,采纳居巢人范增之议,立战国时楚怀王的后裔心为楚王,仍号楚怀王,都盱眙。楚怀王以陈婴为上柱国,项梁号武信君。
立楚怀王后。项梁率军北上救齐赵。在亢父、东阿大破秦军。这时齐军因田间、田都、田角之故,引兵还齐。只有楚军追击秦军。于是项梁下令楚军分军,以刘邦、项羽为帅,率楚军一部攻城阳。刘项二人率军攻下城阳。屠之。然后追击秦军至濮阳东。再次大破秦军。秦军这时得到补充。军势复振,守濮阳、环水。刘项二人不与之战,绕过进攻定陶。定陶未下。放弃,西攻雍丘(今河南杞县)。沛公将曹参大破秦兵,斩杀三川守李由,并俘虏秦侯一人。之后,刘项二人还攻陈留,未下。这时秦将章邯大破项梁于定陶,项梁本人亦战死。刘项二人大惊,两人商量后决定放弃陈留,还军东归。刘项二人分兵,项羽军驻彭城西、吕臣军驻彭城东,而沛公军驻砀。
项梁之死,使诸侯震怖。而秦军更是挟战胜余威常追亡逐北。章邯经过一连番胜利,认为楚国已不足虑,于是北上进攻赵国攻下邯郸后迁其民于河内。而赵军退守巨鹿,章邯率军进围赵王歇与赵相张耳于巨鹿。这时楚怀王把都城由盱眙迁至彭城,并项羽军与吕臣军自将。封项羽为长安侯,任鲁公;封沛公刘邦为武安侯,任砀郡长,将本部兵驻砀。以吕臣为司徒,其父吕青为令尹。经过一番调整之后,楚国局势稳定下来。
赵王与张耳困于巨鹿,遣使至楚向楚国求救。楚怀王经过商议后答应救赵。但为了分散秦军力量,决定派一支部队西向直接攻秦。北路楚军以宋义为主将,西路军以刘邦为主将。约定谁先入关中,谁就是关中王。当时由于秦军军势正壮,楚国上下皆不看好西征,都不愿意领军西征。于是他们以沛公为西征军统帅西征,借口是刘邦为人宽厚,可以减少西进阻力。而项羽则因为叔父之死,积极要求随沛公西征。但楚诸老将皆以项羽为人“僄悍滑贼”及“所过皆残灭”不利于西征为由拒绝了项羽的要求,让他担任北路军的次将北上救赵。
沛公军由砀出兵,北上先行收集陈胜、项梁的散卒。至成阳,与秦军夹壁杠里。沛公军出击秦军,大破秦军,秦将王离逃走。'接着,沛公引兵西进,遇彭越于昌邑(今山东巨野县大谢湖镇昌邑村)。两人合力攻昌邑,未下,沛公还军至栗(今河南夏邑)。在栗,遇刚武侯,夺其军,沛公军队增加了四千多人。接着与魏将皇欣、魏申徒武蒲军合攻昌邑,又没攻下。沛公刘邦决定舍弃昌邑不打,率军西行。
刘邦行军至高阳,并访求贤士。正好沛公军队中有一骑士家在高阳,于是回家探亲。这时高阳人郦食其为其同乡,于是就请他代为向刘邦引荐自己。他对骑士说:“我听说沛公傲慢而看不起人,但他有许多远大的谋略,这才是我真正想要追随的人,只是苦于没人替我介绍。你见到沛公,可以这样对他说,‘我的家乡有位郦先生,年纪已有六十多岁,身高八尺,人们都称他是狂生,但是他自己说并非狂生。骑士说:“沛公并不喜欢儒生,许多人头戴儒生的帽子来见他,他就立刻把他们的帽子摘下来,在里边撒尿。在和人谈话的时候,动不动就破口大骂。所以您最好不要以儒生的身份去向他游说。”郦食其对他说:“你只管像我教你的这样说。”骑士回去之后,就按郦生嘱咐的话从容地告诉了沛公。于是通过骑士引荐,郦食其见到了沛公。但刘邦在召见他时,正踞坐在床,令两女子给其洗脚。郦食大为满,长揖不拜,直接斥责道:“您是想帮助秦国攻打诸侯呢,还是想率领诸侯灭掉秦国?”'刘邦骂道:“你个奴才相儒生!天下的人同受秦朝的苦已经很久了,所以诸侯们才陆续起兵反抗暴秦。你怎么说帮助秦国